Marek Aureliusz przestrzegał przed dążeniem do hedonizmu, sławy i bogactwa, zachęcał do życzliwości wobec innych, zabarwionej jednak pewną dozą sceptycyzmu. Sceptycyzm ten wykazywał również w stosunku do zmysłowości i ludzkiej cielesności. Do rządzenia przygotowywał się przez prawie 23 lata. W tym czasie poznawał strukturę prawną i administracyjną rozdętego w tym czasie terytorialnie i wciąż potężnego imperium, w którym Morze Śródziemne było wewnętrznym akwenem. Uważał, że rządzący nie powinien liczyć (jak chciał tego Platon) na stworzenie państwa idealnego, ale wyznaczać sobie drobne cele i dążyć do ich realizacji, niezależnie od tego, jak niepozorne się wydają. Sam był przy tym, jak potwierdzają historycy, pracowity, cierpliwy i skromny.

Należał do grona cesarzy wybranych zgodnie z zasadą „adopcji najlepszych” (cesarze adoptowani), gdyż na tron wspiął się nie dzięki urodzeniu, ale wyborowi, jakiego dokonał jego poprzednik – wuj, a później również teść – cesarz Antonin Pius. Adoptował on bratanka swej żony, urodzonego w rodzinie senatorskiej i po wczesnej śmierci ojca wychowywanego przez matkę i dziadka. Dzięki swym przymiotom Marek Aureliusz w roku 161, w wieku 40 lat, objął tron imperium. Dla swego poprzednika, Antonina Piusa, wzniósł kolumnę, z której zachowała się jedynie baza ukazująca apoteozę (akt wyniesienia w poczet bogów) cesarza i jego żony Faustyny (Starszej).

Marek Aureliusz nie był urodzonym żołnierzem, a na zagrożone granice imperium wyruszał z konieczności. Często były to rewolty samych legionistów, najczęściej jednak powstania i napady ludów sąsiadujących z rzymskim limes (granicą), głównie Partów i plemion germańskich. 

Czasy jego panowania napiętnowane były nie tylko ustawicznymi wojnami, ale też wylewami Tybru, rozruchami ulicznymi, pożarami, plagą Szarańczy i siejącą powszechny strach i chaos epidemią dżumy przywleczoną przez legionistów ze Wschodu. Gdy organizowane przez cesarza procesje i masowe składanie ofiar ze zwierząt, mające na celu przebłaganie bogów, nie przynosiły rezultatów, dochodziło do tumultów nękanej chorobami i głodem ludności. Ich ofiarami padali często innowiercy, w tym głównie chrześcijanie. To ich obarczano winą za wszelkiego rodzaju nieszczęścia. Tak doszło do dwóch fal prześladowań, jakie miały miejsce za panowania Marka Aureliusza. Nie był on ich inicjatorem, gdyż trzymając się linii polityki cesarza Trajana, uważał, że nie powinni być oni poddawani państwowym sankcjom, dopóki nie afiszują się w życiu publicznym swoją wiarą. Praktyki religijne i wiara obywateli imperium pozostawały ich sprawą osobistą. Jednakże w obliczu co i rusz wybuchających tumultów, mogących prowadzić do wojny domowej, Marek Aureliusz prawnie usankcjonował prześladowania. Każdy, kto nie złożył ofiary bogom rzymskim, odpowiedzialnym za dobrostan w państwie, i nie wyrzekł się swej wiary, zostawał stracony. Przykładem może być masowa egzekucja chrześcijan na arenie w mieście  Lugdunum (Lyon) w 177 roku.

W sprawiedliwym prawie i sprawnie funkcjonujących urzędach Marek Aureliusz widział postawę swych rządów zbudowanych na współpracy z senatem. Reformował ustawodawstwo i administrację, nie zapominając o najsłabszych – ponad połowa wydanych przez niego praw dotyczyła polepszenia losu najbiedniejszych obywateli w jego państwie. Dla nich budowano sierocińce, szkoły, szpitale i przytułki, i ich zwolniono z płacenia podatków.

Życie prywatne cesarza, z góry określone poprzez małżeństwo z Faustyną (Młodszą), córką swego poprzednika, układało się poprawnie. Miał z nią aż trzynaścioro dzieci, z których przeżyli go jedynie syn Kommodus i cztery córki. Złośliwe plotki donosiły wprawdzie o swobodnym życiu seksualnym cesarskiej małżonki i jej słabości do gladiatorów, aktorów i żeglarzy, nie przeszkadzało to jednak cesarzowi darzyć jej szacunkiem, a po jej śmierci wynieść ją na ołtarze.

Cesarz zmarł na dżumę w czasie wyprawy wojennej przeciw Markomanom najprawdopodobniej w mieście Vindobona (późniejszy Wiedeń). Jak przystało na stoika, gdy odczuł, że czas jego ziemskiej drogi dobiega końca, odmówił przyjmowania posiłków i w spokoju czekał na śmierć.

Był cesarzem zamykającym najdonioślejszy, zapoczątkowany przez cesarza Nerwę, okres istnienia imperium rzymskiego. Tron po nim objął – wbrew utrwalonej tradycji „adopcji najlepszych” – jego syn Kommodus. Prochy cesarza przewieziono do Rzymu i złożono w mauzoleum Hadriana (zamek św. Anioła), a senat w uznaniu jego zasług nakazał wystawienie upamiętniającej go kolumny i wpisanie w poczet osób ubóstwionych.

Osoba Marka Aureliusza już wśród współczesnych budziła szacunek i podziw. Uznano go wręcz za władcę idealnego, a następni cesarze rzymscy chętnie powoływali się na niego jako na moralny i intelektualny autorytet. Potem o nim zapomniano. Jego postać „wróciła” w okresie oświecenia, kiedy nie tylko filozofowie (Wolter), ale i ówcześni władcy (Fryderyk II pruski) „odkurzyli” pamięć o nim i jego sposobie rządzenia.

Cesarz ten dobrze jest znany przybywającym do Rzymu – pozostała po nim nie tylko wspaniała kolumna Marka Aureliusza znajdująca się na Piazza Colonna, ale też posąg konny na Kapitolu (posąg konny Marka Aureliusza). Przez stulecia ten ostatni uważano za pomnik ważnego dla chrześcijan cesarza Konstantyna Wielkiego  i tylko dlatego nie padł ofiarą zniszczenia, jak wszystkie inne posągi konne ówczesnych cesarzy, znajdujące się w mieście.